stm32f4を用いたPIDジンバル制御用プログラム。

ライブラリにはstdペリフェラルドライバーを使用しています。 linuxからusbを使ってstm32f4discoveryへ直接書き込む必要があります。

PIDはそれぞれの環境で設定してあげてください。オートチューニング機能はありません。